کنترل مسیر ربات ماهی با استفاده از کنترل کننده فازی T-S
محل انتشار: ششمین کنفرانس مهندسی برق و الکترونیک ایران
سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 910
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEEE06_198
تاریخ نمایه سازی: 1 مهر 1394
چکیده مقاله:
روش های کنترل ربات به سرعت در حال رشد است. با این حال، تحقیقات در زمینه ربات ماهی به میزان کمی در حال انجام است. در این مقاله یک ربات ماهی با دینامیک و مکانیزم شناگری تقریباً مشابه با یک ماهی واقعی طراحی شده است. با توجه به معادلات حرکت، ربات ماهی به صورت 3 مفصل لولایی درنظر گرفته شده است. سپس با توجه به این معادلات سیستم کنترلی تعریف می شود. بررسی پایداری کنترل فازی ربات ماهی یک مسئله پیچیده بوده و کنترل مسیر حرکت آن با استفاده از کنترل فازی T-S پیشنهاد می شود. عملکرد روش پیشنهادی در نرم افزار MATLAB بررسی شده است.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
محمدعلی شرقی
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی برق، کنترل، دانشگاه آزاد اسلامی واحد گناباد
آصف زارع
استادیار، دانشگاه آزاد اسلامی واحد گناباد
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :