طراحی ربات اسکارا 4 درجه آزادی واحد مونتاژ انعطاف پذیر

به دنبال رشد اتوماسیون صنعتی و نیاز به تولید محصولات متنوع، با هدف کاهش هزینه و زمان تولید، سیستم های مونتاژ و تولید انعطاف پذیر شکل گرفت. ربات ها به دلیل قابلیت انعطاف در کاربرد، به یکی از اجزای اصلی سیستم های انعطاف پذیر تبدیل شوند. در این میان ربات اسکارا Selective Compliant Articulated Robot Arm)) به طور خاص در انجام فرآیندهایی که به سرعت عمل بالا نیازمند است، بیشترین مورد استفاده را دارد اسکارا یک بازوی 4 درجه ازادی 3 درجه آزادی دورانی و 1 درجه ازادی خطی است در این مقاله به طراحی ربات اسکارا، برای استفاده در خطوط تولید و مونتاژ انعطاف پذیر، جهت مونتاژ و پالت گذاری مجموعه ای از قطعات و با در نظر گرفتن اهدافی چون سهولت ساخت و مونتاژ اقتصادی بودن طرح و قابلیت دوران نامحدود قطعه کار پرداخته شده است. در ابتدا طرح اولیه مکانیکی به منظور برآورده کردن اهداف طرح ارایه شده است. سپس با تعیین پارامترهای دیناویت هارتنبرگ Denavit-) Hartenberg) و تشکیل ماتریس تبدیل مفاصل، معادلات سینماتیک مستقیم ربات استخراج گردیده است. در ادامه، معادلات دینامیک ربات از طریق روش لاگرانژ استخراج شده و با حل معادلات دینامیک و با در نظر گرفتن مسیر حرکت و افضای کار ربات، گشتاور و سرعت مفاصل محاسبه و عملگر هر مفصل انتخاب شده است با جای گذاری عملگرهای انتخاب شده در طرح اولیه و حل مجدد معادلات دینامیکی انتخاب عملگرها نهایی شده و طرح مکانیکی تکمیل گردیده، است.