کنترل تطبیقی فازی مد لغزشی بازوی ماهر مکانیکی سه درجه آزادی فضایی
محل انتشار: کنفرانس بین المللی مهندسی برق و علوم کامپیوتر
سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,025
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEECS01_046
تاریخ نمایه سازی: 8 آذر 1394
چکیده مقاله:
دینامیک رباتهای صنعتی شامل غیرخطی ها و نامعینی های بسیاری است که باید درطراحی کنترل درنظر گرفته شود مقاله حاضر استراتژی کنترل ربات را براساس ترکیب کنترل فازی بامدلغزشی ارایه میدهد کنترل مدلغزشی یکی ازروشهای مرسوم درکنترل سیستم های غیرخطی است اما به دلیل ایجادپدیده چترینگ ممکن است مخرب باشد این پدیده بااستفاده ازکنترل فازی قابل رفع است درمقاله حاضر روش جدیدی ازکنترل تطبیقی که ترکیبی ازکنترل فازی و مدلغزشی است برای یک ربات فضایی ارایه شده است دراین روش ازکنترل فازی به عنوان سرپرست برای رفع پدیده چترینگ و همچنین کاهش خطای مفصلی استفاده شده است شبیه سازی سیستم ارایه شده باسیستم دارای کنترلر فازی مدلغزشی مقایسه گردیده است نتایج شبیه سازی بیانگر تاثیر این روش درردیابی مسیر است
کلیدواژه ها:
نویسندگان
بهنام میری پور فرد
استادیار گروه مهندسی رباتیک دانشگاه صنعتی همدان
مهدی تک
کارشناس مهندسی رباتیک دانشگاه صنعتی همدان
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :