کنترل مقاوم-تطبیقی آرایش بندی ربات های متحرک رهبر-پیرو
محل انتشار: هفتمین کنفرانس ملی مهندسی برق و الکترونیک ایران
سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 920
فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEEE07_122
تاریخ نمایه سازی: 19 اردیبهشت 1395
چکیده مقاله:
در این مقاله، کنترل آرایش بندی ربات های متحرک رهبر-پیرو در حضور اغتشاشات و عدم قطعیت های مدل سازی ارائه می گردد. به این منظور، ابتدا مدل سینماتیکی مرتبه یک آرایش بندی های رهبر-پیرو و رهبر-رهبر بدست آمده و با در نظر گرفتن سرعت مطلق ربات های رهبر به عنوان عدم قطعیت، یک کنترل کننده مقاوم-تطبیقی برای حفظ آرایش بندی طراحی خواهد شد. در ادامه و با در نظر گرفتن مدل مرتبه دو آرایش بندی، کنترل کننده ی مقاوم- تطبیقی ایی برای پایدار کردن کل سیستم در حضور اغتشاش و عدم قطعیت های مدل سازی طراحی می شود. علاوه بر آن، با در نظر گرفتن یکی از رهبر ها در مدل رهبر -رهبر به عنوان یک مانع مجازی، عدم برخورد با مانع متحرک هم با اعمال کنترل کننده طراحی شده، بررسی شده است. نتایج شبیه سازی، تاثیر کنترل کننده های ارائه شده را در حفظ آرایش بندی به خوبی نشان می دهد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
زهرا مهدیخان
دانشکده مهندسی برق دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد
مهدی یعقوبی
دانشکده مهندسی برق دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :