کنترل مقاوم-تطبیقی آرایش بندی ربات های متحرک رهبر-پیرو

سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 920

فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ICEEE07_122

تاریخ نمایه سازی: 19 اردیبهشت 1395

چکیده مقاله:

در این مقاله، کنترل آرایش بندی ربات های متحرک رهبر-پیرو در حضور اغتشاشات و عدم قطعیت های مدل سازی ارائه می گردد. به این منظور، ابتدا مدل سینماتیکی مرتبه یک آرایش بندی های رهبر-پیرو و رهبر-رهبر بدست آمده و با در نظر گرفتن سرعت مطلق ربات های رهبر به عنوان عدم قطعیت، یک کنترل کننده مقاوم-تطبیقی برای حفظ آرایش بندی طراحی خواهد شد. در ادامه و با در نظر گرفتن مدل مرتبه دو آرایش بندی، کنترل کننده ی مقاوم- تطبیقی ایی برای پایدار کردن کل سیستم در حضور اغتشاش و عدم قطعیت های مدل سازی طراحی می شود. علاوه بر آن، با در نظر گرفتن یکی از رهبر ها در مدل رهبر -رهبر به عنوان یک مانع مجازی، عدم برخورد با مانع متحرک هم با اعمال کنترل کننده طراحی شده، بررسی شده است. نتایج شبیه سازی، تاثیر کنترل کننده های ارائه شده را در حفظ آرایش بندی به خوبی نشان می دهد.

کلیدواژه ها:

ربات های متحرک ، کنترل مقاوم تطبیقی ، عدم قطعیت های مدل سازی ، آرایش بندی رهبر- پیرو

نویسندگان

زهرا مهدیخان

دانشکده مهندسی برق دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد

مهدی یعقوبی

دانشکده مهندسی برق دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • S. J. Yoo, T. H. Kim, _ Distributed formation tracking ...
  • J. Ghommam, H. Mehrjerdi, M. Saad, _ Robust formation control ...
  • Tengfei Liu, Zhong-Ping Jiang, _ Distributed formation control of nonholonomic ...
  • Zhaoxia, G. Wenb, A. Rahmania, Y. Yub, _ Leader-fo llower ...
  • Gustavi. T, and Hu. X, _ Observer-Based Le ader-Following Formation ...
  • Das. A, Fierro. R, Kumar. V, Ostrowsky. J, Spletzer. J, ...
  • Shi-Cai. L, Da-Long. T, and Guang-Jun. L, "Robust Leader follower ...
  • T. Liu and Z, P. Jiang. _ Distributed formation control ...
  • Control and Obstacle Avoidance for Multiple Mobile Robots". Acta Automatica ...
  • Mobile Robots with Active Obstacle Avoidance". Acta Automatica Sinica, 33(5), ...
  • Y. Dai, Y, Y. Kim, S. Wee, D. Lee and ...
  • W. Wang, J. Huang, Ch. Wen and H. Fan. " ...
  • J. Ghommam, M. S. Mahmoud, M. Saad, "Robust cooperative control ...
  • Y. H. Chang, Ch.Yang, W.Chan, Ch. Chang, "Leader- following formation ...
  • Guillet, A. Lenain, R., Thuilot, B. Martinet, P. "Adaptable Robot ...
  • L. Consolinia, F. Morbidib, D. Prattichizzo, . Tosques, _ Le ...
  • J. Huang, Ch. Wen, W. Wang, Zh. P. Jiang. "Adaptive ...
  • Das. A, Fierro. R, Kumar. V, Ostrowsky. J, Spletzer. J, ...
  • Soorki, M. N., H. A. Talebi, S. K. Y. Nikravesh, ...
  • N. Mumro, F. Lewis, T.Abdallah Chaouki, - Robot Manipulator Control ...
  • T. T. Yang, Zh. Y. Liu, H. Chen and R. ...
  • Sh. Liu, Y, D. L. Tan, G. J. Liu. _ ...
  • نمایش کامل مراجع