سینماتیک و دینامیک مستقیم بازوهای مکانیکی الاستیک به روش سیستم بازوهای صلب معادل

روش سیستم بازوهای صلب معادل یا (Equivalent Right Link System (ERLS مدلی فرضی برای به دست آوردن و تحلیل معادلات حرکت ربات الاستیک می باشد که در این مقاله با استفاده از روش لاگرانژ فرموله گردیده است. ایده اصلی این روش تقسیم حرکت ربات به دو نوع حرکت می باشد. یکی حرکت آهسته که همان حرکات بزرگ بازوهای ربات با فرض صلب بودن است و دیگری حرکت تند که همان حرکات کوچک ناشی از تغییر فرمولهای نسبی الاستیک بازوها بوده و ماهیتا ارتعاشی و با فرکانس بیشتر و دامنه بسیار کوچکتری نسبت به حرکت بازوها می باشد. در این مقاله سینماتیبک و دینامیک رباتهای الاستیک به کمک مدل ERLS بیان می شود و برای اینکه بتوان مدلسازی مورد نظر را توسط نرم افزارهای کامپیوتری بررسی نمود حرکات کوچک به وسیله وعادلات مناسب اجزاء محدود ارائه می گردد.