طراحی، ساخت و ارزیابی سامانه ی هدایت خودکار خودترازروی تراکتور در زمین های شیب دار

هدایت خودکار تراکتور در زمینه های مختلف رو به پیشرفت نهاده است. در این تحقیق ساخت سامانه ی خودترازرو جهت هدایت خودکار تراکتور برروی خطوط تراز در حین کاشت مورد نظر می باشد. سامانه ی خودترازرو شامل سه واحد حس کننده، پردازش و عمل کننده می باشد . حسگر زاویه سنجزوایای ایجاد شده در راستای طولی و عرضی تراکتور نسبت به سطح افق را تعیین کرده و داده ها به واحد پردازش ارسال م ی شود . پتانسیومتر و ماژولفشارسنج جهت کنترل یکنواختی ارتفاع نقاط مسیر حرکت تراکتور مورد استفاده قرار می گیرد. واحد پردازش با استفاده از داده های ارسال شده از واحدحس کننده، فرمان های لازم را به واحد عمل کننده صادر می کند. واحد عملگر شامل یک موتور الکتریکی به همراه یک جعبه دنده است که از طریقسیستم چرخ و زنجیر به فرمان تراکتور متصل شده و آن را در مسیر خطوط تراز هدایت می کند. خطوط کشت ایجاد شده در شی بهای مختلف در سطحاحتمال 95 درصد (آزمون دانکن) منطبق بر خطوط تراز زمین بود. به علاوه شاخص های طول و وزن خشک ریشه چه و ساقه چه بذرهای سبز شده نسبتبه شیب های مختلف تفاوت معنی داری نداشتند. شاخص درصد کل سبز شدن در نواحی با شیب زیاد ( 18 و 21 درصد) اختلاف معنی داری را نشان داد.