هدایت صریح بازگشت به جو با طراحی مسیر بهینه مقید

دراین مقاله روش هدایتی صریحی برای وسیله بازگشتی که به سمت هدفی ثابت درحرکت است ارایه شده است دراین روش وسیله بازگشتی درفاز نهایی حرکت خود به نحوی هدایت می شود که باکمترین میزان خطا نسبت به موقعیت هدف و بازاویه ای معین و سرعت بیشینه به هدف اصابت کند بااستفاده ازروش دینامیک معکوس فرمانهای هدایتی استخراج میشود این فرمان ها به پارامترهای مسیر و مشتقاتشان وابسته است بنابراین با استفاده ازتخریب بیزیه مسیرموردنظر طراحی میشود به نحوی که علاوه برارضای قبلی قیود بیان شده قید مربوط به بیشترین شتاب کنترلی را نیز ارضا می نماید طراحی مسیر با منحنی بیزیه درجه 4 با پنج نقطه کنترلی انجام میشود بطوریکه هرگاه متغیری ازحدخود خارج شده ازیک گام قبلی ازخروج به عنوان نقطه اولیه منحنی دیگری تولید کرده و این فرایند انقدر ادامه می یابد که مسیرممکنی تولید شود که درآن تمام محدودیت ها ارضا شده باشند جهت دستیابی به مسیری که منجر به اصابت به هدف بابیشترین سرعت شود ازروش بهینه سازی ازدحام ذرات استفاده میشود