طراحی کنترلر PID برای دینامیک خطی و غیرخطی کوادروتور

در این مقاله یک ساختار کنترلر PID برای کنترل زوایای کوادروتور با دو دینامیک خطی و غیرخطی ارایه می شود. معادلات دینامیکی کوادروتور با در نظر گرفتن اثرات ژیروسکوپی استخراج شده است، در ادامه با در نظر گرفتن کوادروتور در حالت هاور این اثرات حذف شده و دینامیک آن ساده می شود. کنترلر کلاسیک برای کنترل هر دو دینامیک اعمال شده تا عملکرد آن در هر دو حالت بررسی شود. با توجه به نتایج شبیه سازی به دست آمده مشاهده می شود که کنترلر کلاسیک در برابر دینامیک غیرخطی کوادروتور عملکرد مناسبی نداشته و با ساده شدن و حذف اثرات ژیروسکوپی از دینامیک کوادروتور عملکرد کنترلر کلاسیک کمی بهبود می یابد ولی درنهایت کنترلر کلاسیک نمی تواند عملکرد مطلوبی در برابر اغتشاشات خارجی و اثرات غیرخطی دینامیک کوادروتور داشته باشد.