طراحی کنترلر مناسب برای جلوگیری از سر خوردن یک روبات دو پا با پاشنه منحنی شکل
سال انتشار: 1397
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 449
فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME26_106
تاریخ نمایه سازی: 30 دی 1397
چکیده مقاله:
هدف از این مقاله با توجه به این که موارد استفاده یک ربات انسان نما محیط های متفاوت با شرایط گوناگون است، بررسی حرکت این ربات ها در محیط های لغزنده از اهمیت بالایی برخوردار است. در نتیجه هدف ما در این تحقیق بررسی اثر لغزش بر روی عملکرد ربات است. الغزش های کوچک باعث انحراف ربات از مسیر طراحی شده و لغزش های بزرگ باعث ایجاد ناپایداری و واژگونی ربات می شوند. به دو گونه می توان با این پدیده مواجه شد. یکی اینکه با پیش بینی وقوع لغزش با در نظر گرفتن الگوریتم های کنترلی مناسب از ایجاد آن جلوگیری به عمل آورد. دیگری این است که با فرض وقوع الغزش با ارایه الگوریتم هایی به ریکاوری و جلوگیری از واژگونی ربات پرداخت. ما ابتدا دینامیک ربات را با در نظر گرفتن اثر لغزش محاسبه می کنیم. سپس با استفاده از روش کنترلی مناسب و استراتژی حرکت انسان ، حرکت ربات را با در نظر گرفتن اثر لغزش و نیروهای اصطکاک پایدار شده است.
نویسندگان
احمد باقری
ایران، گیلان، رشت، استاد، مهندسی مکانیک دانشگاه گیلان
فرید نجفی
ایران، گیلان، رشت، دانشیار مهندسی مکانیک، دانشگاه گیلان
فردین عظیمی زینال
ایران، اردبیل، اردبیل ، دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه گیلان،