شبیه سازی دینامیکی و طراحی کنترلر PID برای کوادروتور
محل انتشار: سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
سال انتشار: 1397
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 685
فایل این مقاله در 14 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICELE03_471
تاریخ نمایه سازی: 18 اسفند 1397
چکیده مقاله:
در این مقاله هدف مدلسازی، طراحی و ارایه الگوریتم کنترلی برای زوایای رول، پیچ و یاو و پایداری حرکتکوادراتور با استفاده از الگوریتم کنترل بر اساس مدل دینامیکی می باشد. لذا ازاینرو پس از معرفیدستگاه های مختصات بدنی و اینرسی و تحلیل سینماتیک حرکت کوادراتور با فرض معین بودن ضرایب ممان ونیرو و گشتاورها به استخراج معادلات ریاضی حاکم پرداختیم. سپس با تعیین پاسخ سیستم به ورودی هایمرجع و ورودی های شبیه سازی شده ی موتورها نشان دادیم پاسخ سیستم به هریک از ورودی های مذکور بدونحضور یک کنترلگر مناسب از نقطه نظر دینامیکی، ناپایدار است لذا با طراحی کنترل کننده ی تناسبی –انتگرالی – مشتقی به عنوان کنترل کننده ی مناسب، پاسخ سیستم را به هریک از این ورودی ها در یک بازهیانتخابی برای ضرایب کنترلی و مقدار فراجهش، پایدار نمودیم.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
میلاد کامزن
دانشجوی کارشناسی گروه مهندسی مکانیک و هوافضا ، دانشکده مکانیک ، دانشگاه صنعتی ارومیه ، ایران
آرش رحمانی
استادیار گروه مهندسی مکانیک و هوافضا ، دانشگاه صنعتی ارومیه ، ارومیه ، ایران