طراحی محرکه امپدانس متغیر برای ربات توانبخشی پوشیدنی زانو

رباتهای توانبخشی به دلیل تعامل فیزیکی مداوم با بیماران در طول درمان، باید از ایمنی و تطابقپذیری بالایی برخوردار باشند. محرکه های امپدانس متغیر برای کمک به حفظ ایمنی بیماران در طول درمان طراحیشدهاند. در این مقاله به طراحی یک محرکه امپدانس متغیر جدید، برای ربات پوشیدنی، باهدف توانبخشی زانو، پرداخته شده است. برای انتقال نیرو از سیستم چهار لینکی استفاده شده است تا موتورها به صورت موازی قرار بگیرند. با حرکت موتورها با سرعت مساوی و در یک جهت، موقعیت لینک خروجی تغییر میکند. با حرکت موتورها با سرعت مساوی در خلاف جهت، سفتی مفصل تغییر میکند. برای تغییر هم زمان سفتی و لینک خروجی، موتورها باید نسبت به هم سرعت نسبی داشته باشند. سیستم تغییر سفتی متقارن، به صورت سری با موتورها قرارگرفته و نیرو را به لینک خروجی انتقال میدهد. معادلات حاکم بر سیستم استخراجشده، سپس شبیه سازی انجام شده تا کارایی محرکه بررسی شود. با بررسی نتایج، مشاهده میشود که تغییر سفتی و تغییر موقعیت لینک خروجی به خوبی انجام میشود.