ارائه یکروشجدید در کنترل آرایشمجموعه ربات های پایه متحرک، بر مبنای روشراهنما- پیرو، بااستفاده از منطق فازی
محل انتشار: هجدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,091
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME18_467
تاریخ نمایه سازی: 1 تیر 1389
چکیده مقاله:
در این مقاله شیوه ای نوین برای کنترل آرایشربات های پایه متحرک بر مبنای روش راهنما-پیرو ارائه شده است. برای افزایش کارایی، هندسه جدیدی برای تعیین پارامترها کنترلی ربات های پیرو، در سیستم کنترلی ارائه شده است. به منظور تشکیل و حفظ آرایش مطلوب، یک سیستم کنترل ترکیبی فازی جدید ارائه شده است. شبیه سازی های صورت گرفته از کارایی روش پیشنهادی حکایت می کنند. استفاده از هندسه عمومی در استخراج روابط باعث شده است، سیستم طراحی شده قابلیت تشکیل انواع آرایش ها را داشته باشد. نتایج بدست آمده از شبیه سازی نشان می دهد سیستم کنترلی قادر به اجرای مانورهای پیچیده و ناگهانی در تغییر آرایش می باشد. روش پیشنهادی به دلیل در نظر گرفتن دینامیک غیر خطی سیستم، بدون هیچگونه محدودیتی در شرایط اولیه و مسیر ربات راهنما، قادر است آرایش کنترلی مطلوب را ایجاد نماید.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
محمدهادی آموزگار
دانشجو، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
سیدحسین ساداتی
استاد دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :