بررسی سینماتیکی یک نمونه ربات برون پوش بالاتنه در شرایط کاری مختلف

در این مقاله یک نمونه ربات برون پوش بالاتنه ساخته شده، از نظر معیارهای سینماتیکی مورد ارزیابی قرار خواهد گرفت. این معیارها شامل هدایت پذیری سینماتیکی، شاخص کمترین مقدار تکین و عدد شرایط می باشد. از آنجایی که بحث تعامل انسان و ربات در ربات های برون پوش مطرح است، در این مقاله حرکت توأمان ربات و انسان با حل سینماتیک معکوس مورد مطالعه قرار گرفته و این معیارها در یک مجموعه از شرایط کاری متداول و پرکاربرد ربات محاسبه و بررسی می شود. در نهایت نشان داده خواهد شد که به کمک نتایج حاصل از این تحقیق، ربات برون پوش ساخته شده در چه شرایطی می تواند بهترین عملکرد خود را داشته باشد . همچنین از نتایج این تحقیق می توان در طراحی ماموریت های ربات های برون پوش استفاده نمود.