طراحی کنترلر PID برای ربات دو درجه و سه درجه آزادی اسکارا

ربات ها به دلیل قابلیت انعطاف در کاربرد، به یکی از اجزای اصلی سیستم های انعطاف پذیر تبدیل شده اند. مفهوم ربات هایی که با انسان ها همکاری می کنند توجه زیادی را به خود جلب کرده است که امروزه کاربرد آن در مناطق داخلی و صنعتی زیاد است. در این میان ربات اسکارا به طور خاص در انجام فرآیندهایی که به سرعت عمل بالا نیازمند است. در این مقاله به طراحی کنترل کننده PID برای ربات اسکارا دو و سه درجه آزادی، برای استفاده در خطوط تولید پرداخته شده است. ابتدا با تعیین پارامترهای دناویت - هارتنبرگ پرداخته شده و معادلات سینماتیک مستقیم ربات استخراج گردیده است. در ادامه، معادلات دینامیک ربات استخراج و طبق این معادلات برای هر ربات کنترل کننده ای با نرم افزار متلب و در محیط سیمولینک طراحی شده اند.